Title: Mapeamento por Grades de Ocupação Utilizando Enxames de Robôs

Nos últimos anos, enxames de robôs vem sendo utilizados para diversos fins, como exploração, busca e resgate, patrulhamento e transporte. Um grupo grande de robôs simples e baratos pode ser usado para substituir outros mais sofisticados e caros, através da emergência de um resultado global baseado no comportamento local. Propomos um modelo para abordar o problema de mapeamento terrestre usando um enxame de robôs pequenos, simples e com capacidades sensitivas limitadas. O objetivo é explorar o poder coletivo de percepção enquanto é criado um mapa de grades de ocupação compartilhado na nuvem. É também utilizado da comunicação entre pares de vizinhos para compartilhar informações sobre suas posições visando reduzir a incerteza da localização através de uma heurística híbrida composta pelo Filtro de Kalman e algoritmo de Interseção de Covariância. O modelo apresentado é capaz de reduzir consideravelmente o erro sobre a odometria e gerar uma representação fiel do ambiente explorado.

Prof. Luiz Chaimowicz – Orientador (DCC – UFMG)
Prof. Douglas Guimarães Macharet (DCC – UFMG)
Prof. Luciano Cunha de Araújo Pimenta (DEE – UFMG)
Prof. Anderson Grandi Pires (LPD – CEFET-MG)